在示教调试过程中

我们可以通过使用示教器

控制程序运行或手动调点的方式

提高示教便捷性与准确性

程序运行方式

01 说明

程序运行方式分为“连续”运行、“单步”运行。

02 操作步骤

①当选择程序运行方式为“连续”时，加载程序，只需按一次启动，程序的光标会一直走。

②当选择程序运行方式为“单步”时，在手动模式下加载程序后，按一下开始按钮就会运行一条指令，可方便调试。

程序运行方式

手动示教

01 持续运行说明

连续运行在手动、自动和外部模式下都可用，相对单步运行而言，只要按一次开始按钮，程序就是一直往下执行。

增量式手动移动

02 持续运行操作步骤

①手动模式下选择运行键的坐标系。

②设定手动倍率。

运行键旁边会显示以下名称：

A1—A6 ：对应机器人上标记的轴号。

X、Y、Z：用于沿选定坐标系的轴进行线性运动。

A、B、C：用于沿选定坐标系的轴进行旋转运动。

③按住安全开关，此时使能处于打开状态。

④按下正或负运行键，以使机器人朝正或反方向运动。

03 寸动操作说明

寸动运行在手动模式下使用，可用来微调点位，使示教更加准确。增量式手动运行模式可以使机器人移动所定义的距离，如10mm或3°，然后机器人自行停止。

04 寸动操作应用范围

①以同等距离进行点的定位。

②从一个位置移出所定义的距离。

③使用测量表调整。

05 寸动操作选项可供使用

mm：适用于笛卡尔运动

度：适用于轴相关运动